Manipulator semiautomat
Pentru a capta obiectul în orice poziție și orientare în spațiu, sunt necesare 6 grade de libertate. Gradul de libertate este parametru-cheie al proiectării manipulatorului. Cu cât sunt mai multe grade de libertate, cu atât este mai mare flexibilitatea manipulatorului, cu atât este mai largă versatilitatea, cu atât este mai complexă structura. Manipulatorul general are 2 ~ 3 grade de libertate. Sistemul de control este prin controlul motorului fiecărui grad de libertate al manipulatorului, pentru a finaliza acțiunea specifică. În același timp, informațiile de feedback ale senzorului sunt primite pentru a forma un control închis stabil.
Mecanismul executiv al manipulatorului este împărțit în mână, braț și trunchi;
1 Mâna
Gura interioară a brațului este echipată cu o axă de propulsie, care poate fi transferată la încheietura mâinii pentru a roti, extinde încheietura mâinii, deschide și închide degetele.
Structura mâinii manipulatorului imită degetele umane și este împărțită în trei tipuri: articulații nearticulate, fixe și libere. Numărul de degete poate fi împărțit în două degete, trei degete, patru degete etc., cu două degete folosite mai mult. În funcție de forma și dimensiunea obiectului de prindere poate fi echipat cu o varietate de forme și dimensiuni ale șurubului pentru a satisface nevoile operațiunii.
2 Armă
Rolul brațului este de a ghida degetele pentru a prinde cu precizie piesa de prelucrat și a o transporta în poziția dorită. Pentru ca manipulatorul să funcționeze corect, toate cele trei grade de libertate ale brațului trebuie poziționate.
3, trunchiul trunchiului este instalarea armelor, a surselor de putere și a diferiților actuatori ai suportului
Sistemul de conducere este de obicei compus din cilindri, supape de aer, rezervoare de gaz și compresoare de aer. Se caracterizează prin sursa de aer convenabilă, acțiune rapidă, structură simplă, costuri scăzute și întreținere convenabilă.
Unitatea mecanică este utilizată numai atunci când acțiunea este fixă. În general, mecanismul de conectare a tijei CAM este utilizat pentru a atinge acțiunea prescrisă. Caracteristicile sale sunt acțiunea fiabilă, viteza de lucru ridicată, costul scăzut, dar nu este ușor de ajustat. Alții folosesc unitatea hibridă, adică unitatea hibridă lichid-gaz sau electric-liquid.
Sistemul de control poate fi proiectat în funcție de cerințele acțiunii, folosind controlul secvenței digitale. Ar trebui să fie programat pentru a fi stocat, iar apoi în conformitate cu programul prescris, modul de stocare al manipulatorului de control pentru programul de lucru are două tipuri de stocare separată și stocare centralizată. Stocarea separată este de a stoca informațiile diferitelor factori de control în două sau mai multe dispozitive de stocare, cum ar fi informațiile de secvență stocate în placa de șurub, bobina CAM, centura de perforare; Informațiile despre poziție sunt stocate în relay-ul timpului, bobina rotativă cu viteză fixă etc. Stocarea centralizată este de a stoca toate informațiile diferitelor factori de control într-un dispozitiv de stocare
