Cum funcționează manipulatorul hidraulic de turnare
Manipulatorul este compus în principal din trei părți: actuatorul, mecanismul de conducere și sistemul de control. Mâna este folosită pentru a ține piesa de prelucrat (sau uneltele) părți, în funcție de forma obiectului care urmează să fie ținut, mărimea, greutatea, materialul și cerințele operaționale și au o varietate de forme structurale, cum ar fi tipul de prindere, tipul de ținută și tipul de adsorbție. Un mecanism motor care permite mâinii să efectueze diferite rotații (întoarceri), mișcări sau COMBINAȚII de mișcări pentru a obține mișcări specificate și pentru a schimba poziția și postura obiectului care urmează să fie ținut.
Pentru a capta obiectul în orice poziție și orientare în spațiu, sunt necesare 6 grade de libertate. Gradul de libertate este parametru-cheie al proiectării manipulatorului. Cu cât sunt mai multe grade de libertate, cu atât este mai mare flexibilitatea manipulatorului, cu atât este mai largă versatilitatea, cu atât este mai complexă structura. Manipulatorul special general are 2 ~ 3 grade de libertate. Sistemul de control este prin controlul motorului fiecărui grad de libertate al manipulatorului, pentru a finaliza acțiunea specifică. În același timp, informațiile de feedback ale senzorului sunt primite pentru a forma un control închis stabil.
I. Mecanismul de punere în aplicare
Mecanismul executiv al manipulatorului este împărțit în mână, braț și trunchi;
1 Mâna
Gura interioară a brațului este echipată cu o axă de propulsie, care poate fi transferată la încheietura mâinii pentru a roti, extinde încheietura mâinii, deschide și închide degetele.
Structura mâinii manipulatorului imită degetele umane și este împărțită în trei tipuri: articulații lipite, fixe și libere. Numărul de degete poate fi împărțit în două degete, trei degete, patru degete și așa mai departe, printre care două degete cu cele mai multe. În funcție de forma și dimensiunea obiectului de prindere poate fi echipat cu o varietate de forme și dimensiuni ale șurubului pentru a satisface nevoile operațiunii.
2 Armă
Rolul brațului este de a ghida degetele să prindă cu precizie piesa de prelucrat și să o transporte în poziția dorită.Pentru ca manipulatorul să funcționeze corect, toate cele trei grade de libertate ale brațului trebuie poziționate cu precizie.
3, trunchiul trunchiului este instalarea armelor, a surselor de alimentare și a diferiților actuatori ai suportului.
II. Mecanismul de conducere
Mecanismul de propulsie utilizat de manipulator are în principal 4 tipuri: propulsie hidraulică, propulsie pneumatică, propulsie electrică și propulsie mecanică.
1, tipul de propulsie hidraulică
Manipulatorul hidraulic acționat este de obicei compus din motor hidraulic (cilindri diferiți, motoare cu ulei), supapă servo, pompă de ulei, rezervor de ulei și alte componente ale sistemului de propulsie, care este condus de actuatorul manipulator. De obicei, are o capacitate mare de prindere (până la sute de kilograme), care se caracterizează prin structură compactă, acțiune netedă, rezistență la impact, rezistență la șoc, bună rezistență la explozie, dar componentele hidraulice necesită precizie ridicată de fabricație și performanță de etanșare, altfel scurgerea de ulei va polua mediul.
2, tipul presiunii aerului condus
Sistemul de conducere este de obicei compus din cilindri, supape de aer, rezervoare de gaz și compresoare de aer. Se caracterizează prin sursa de aer convenabilă, acțiune rapidă, structură simplă, costuri scăzute și întreținere convenabilă.
3, tipul de propulsie electrică este cea mai utilizată a manipulatorului un mod de conducere. Se caracterizează prin alimentare convenabilă, răspuns rapid, forță de conducere mare (greutatea tipului articulat a atins 400 kg), detectare convenabilă a semnalului, transmisie și procesare și poate utiliza o varietate de scheme de control flexibile. Motorul de conducere este, în general, motorul stepper, motorul servo DC (AC) ca mod principal de conducere. Datorită vitezei ridicate a motorului, este de obicei necesar să se utilizeze mecanismul de decelerare (cum ar fi motorul armonic, motorul de pin cicloid RV, motorul de viteză, motorul spiral și mecanismul multi-bar etc.). Unii manipulatori au început să utilizeze mecanismul de accelerare a
4 Tipuri de acționare mecanică
Unitatea mecanică este utilizată numai atunci când acțiunea este fixă. În general, mecanismul de conectare a tijei CAM este utilizat pentru a atinge acțiunea prescrisă. Caracteristicile sale sunt acțiunea fiabilă, viteza de lucru ridicată, costul scăzut, dar nu este ușor de ajustat. Alții folosesc unitatea hibridă, adică unitatea hibridă lichid-gaz sau electric-liquid.
3 Sistemul de control
Elementele de control ale manipulatorului includ secvența de lucru, poziția de sosire, timpul de acțiune, viteza de mișcare, adăugarea și scăderea vitezei și așa mai departe.
Sistemul de control poate fi proiectat în funcție de cerințele acțiunii, folosind controlul secvenței digitale. Mai întâi trebuie să fie programat pentru a fi stocat, iar apoi în conformitate cu programul prescris, modul de stocare al manipulatorului de control pentru programul de lucru are două tipuri de stocare separată și stocare centralizată. Stocarea separată este de a stoca informațiile diferitelor factori de control în două sau mai multe dispozitive de stocare, cum ar fi informațiile de secvență stocate în placa de șurub, tamburul CAM, centura de perforare; Informațiile de poziție sunt stocate în relay-ul timpului, tamburul rotativ cu viteză fixă etc. Stocarea centralizată este de a stoca toate informațiile diferitelor factori de control într-un dispoz
În cazul în care placa de blocare este utilizată în nevoia de schimbare rapidă a procedurilor. Schimbarea unui program trebuie doar să schimbați limita plăcii de pin, iar același plug-in poate fi utilizat în mod repetat; Nu există nici o limită la lungimea programului pe care le poate ține banda perforată, dar ar trebui înlocuită în caz de eroare. Capacitatea de informare a cardului de punch este limitată, dar este ușor de schimbat, salvat și reutilizat. Nucleul magnetic și tamburul sunt potrivite numai pentru ocazii de capacitate mare de stocare. În ceea ce privește elementul de control pentru a alege, depinde de procedurile complexe și precise ale acțiunii. Pentru manipulatorul cu mișcări complexe, se adoptă sistemul de învățare-cer
