Introducere în modul de condus al brațului robot
Mai multe moduri de condus ale brațului robot:
1 Hidraulică
Manipulatorul cu propulsie hidraulică constă de obicei dintr-un sistem de conducere constând din motor hidraulic (cilindri de ulei diferiți, motoare de ulei), supapă de servo, pompă de ulei, rezervor de ulei etc. și este operat de mecanismul de acționare al manipulatorului de conducere.În general, are o capacitate mare de ridicare (până la sute de kilograme),care se caracterizează prin structură compactă,acțiune stabilă,rezistență la impact,rezistență la vibrații și performanță bună la explozie.Cu toate acestea, componentele hidraulice necesită o precizie ridicată de fabricație și performanță de etanșare,altfel scurgerea de ulei va polua mediul.
2 Pneumatică
Sistemul său de propulsie este de obicei format din cilindri, supape de aer, rezervoare de aer și compresoare de aer.Se caracterizează prin sursa de aer convenabilă, acțiune rapidă, structură simplă, costuri reduse și întreținere convenabilă.Cu toate acestea, este dificil să se controleze viteza, iar presiunea aerului nu poate fi prea mare, astfel încât capacitatea de prindere este scăzută.
3 electrice
Conducerea electrică este una dintre cele mai utilizate metode de conducere pentru armele robotice.Se caracterizează prin alimentare cu energie convenabilă,răspuns rapid,forță de conducere mare (greutatea tipului articulat a atins 400 kg),detectarea semnalului convenabil,transmisie și prelucrare,și o varietate de scheme de control flexibile pot fi adoptate.Motorul de conducere, în general, adoptă motor de trepte,DC servo motor și AC servo motor(printre care motorul AC servo este forma principală de conducere în prezent).Din cauza vitezei ridicate a motorului,mecanismul de reducere(cum ar fi armonic drive,RV cicloidal pin wheel drive,gear drive,screw acțiune și mecanism multi-bar) utilizat de obicei.
